2016年10月13日木曜日

【備忘録】rosrunで引数の渡し方

こんにちは。

ROSで色々作ってて、あ、この変数コマンドラインから指定したいな、と思ったのでやり方を調べたのでメモ。


今回はチュートリアルを読んでみました。

http://wiki.ros.org/ja/rospy_tutorials/Tutorials/Parameters
http://wiki.ros.org/ja/Parameter%20Server


ソースコード内での変数のgetはこんな感じ。


# get a parameter from our private namespace
rospy.get_param('~private_param_name') 

・引数から取得する場合はget_paramを使う。
・'~private_param_name'みたいに"~"がつくのに注意。


コマンドラインで指定するときは、_private_param_nameみたいに設定する変数に"_"をつけて指定。

$ rosrun rospy_tutorials talker _private_param_name:=1.0



こんな感じでparamを指定したらやりたいことができました。

ちなみにちょっと前に読んだrosed意外と使ってます、慣れると便利。

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