2017年9月23日土曜日

Online ROS使ってみた

こんにちは。

TwitterみてたらOnline ROSなるものがあるのを知ったので、とりあえず触ってみました。
http://www.onlineros.com/index.html

サンプル


サンプルは8個あって主にC++でした。(Pythonは2個)
基本どのsampleもversionはkineticと書いてありました。

Hello Worldからpublish/subscribe, timerの使い方、actionlibなど。
alpha版だからこれから増えていくかもですね。

使い方




サンプルを選ぶとこんな画面が表示されます。

左側でソースコードをいじって、左下のCompile & Runボタンを実行すると、
しばらくすると右側のコンソールに文字が表示されて、実行されました。
(ソースコードいじってからCompile & Runしたらちゃんと修正も反映されました。)


右側の画面で”Terminal”を選ぶとROS_INFOで表示してるログ等が表示されてて、
"Topics"を選ぶとpublishされてるTopicの情報を見ることができました。

上下に表示スペースがあるので、上でTerminal,下でTopicsみたいなかんじで見たい情報が見れて便利。(複数のTopicが見たいとかなると、、今後増えたりするのかな。)

Compile & Run ボタンの下に "Share link" というのがあったので、ためしにソースコード修正して、別のブラウザでリンクを開いたら修正した内容が反映されてた。
これでROS友達と自分のソースコード共有できるね。(そんな友達いないけど。。)

感想


今回MacのChromeで試してみたのですが、やっぱりUbuntuで環境作らずに手軽に試せるのは割と便利だなー、と思いました。出先とかでちょっと試してみたい時に重宝するかも。

alpha版なのでこれからの進化に期待してます。

2017年9月16日土曜日

[メモ] ROSのnodeletでのgdbの使い方

こんにちは。

ROSのnodeletを使ってる時にSegmentation Faultで落ちて、はて、どうやって解析すればいいんだろうと少し悩んだのでそのときのメモ。考えてみたらふつーの手順でした。

1. coreファイル作成元の確認

そもそもnodeletで落ちる時って何を指定すればいいんだろう、と思ったんですが、ふつーにfileコマンドで調べればよかったです。(下のfrom '/usr/XXX/' みたいな部分)

2. gdbでbacktraceの確認

1.でファイルの名前がわかったら、以下のコマンドを実行すればOK

$ gdb /usr/hoge/nodelet core.12345

みたいな感じ。めでたしめでたし