【Book】ROSの本読み比べてみた

こんにちは。


急にロボットが動かしてみたい欲が高まったので、今週はROSの勉強をしてみました。

とりあえず3冊ほど買ったり借りたりした本があったので、読んだ結果をまとめておきます。
（1冊だけ英語がつらくて全然読んでないんですが、なんとなくの感想だけ。）


1.ROSではじめるロボットプログラミング―フリーのロボット用「フレームワーク」




この本は最初から最後まで一通り読んでみました。


著者の小倉さんは趣味でも仕事でもロボットをずっとやっている人らしく、この本を読んだ後にこういうことやってみよう、とググってみたらだいたい小倉さんがすでにやってるブログの記事が引っかかりました、お釈迦様の掌の上感がすごい。

サンプルはPythonで書いてあり、Topic、Subscribe、Publishの基本的な使い方や、同期/非同期の実装方法、C++の書き方紹介など、実際に色々書いてみることでざっくりと短時間で理解できました。

僕みたいにROSの知識がない状態で最初に読む本としてはお勧めです。

２．ROSプログラミング

1の小倉さん本を読んだ後に読んでみました。（基本の部分はがっつり読んで、応用のとこは流し読み）

小倉さんの本より細かい内容に言及されています。サンプルはC++で書かれてます。

小倉さんの本も最後のほうにC++のサンプルが書いてあったのですが、さらに調べてみたい場合は読んでみるといいかもです。Wikiを読んどけばＯＫ、な気もします。

３．Programming Robots With ROS

実は最初にこの本を読み始めたのですが（知り合いにもらった）、英語を読むスピードが遅すぎるため、途中で読むのをやめて小倉さんの本を読みました。


ただ小倉さんの本を読んだ後にぱらぱらと読んでみたらすらすら内容が入ってきた（気がする）ので、これから続きを読んでみます。まだ30ページくらいしか読んでませんが、最初のほうからわりと細かい内容（tfとか）まで言及されてた、気がする。（ちょっと前に読んだのでうろ覚え。）

サンプルはPythonで書かれてました。小倉さんの本と同じくChapter23 にC++での書き方が書いてありました。ちょっと読んだのであとでまとめよう。


以上、とりあえず今週3冊パラパラと読んで、なんとなくROSについてわかり始めてきた気がします。


感想としては大昔にロボットを作ったことがあるのですが、ＸＸ年たつと色々と環境が変わってるな～、と大変興味深かったです。昔は自分で作る部分が多く、学生の頃に一人でやるにはヒーヒー言いながらやっていた記憶があるのですが、一日でGazebo使うところまで言ってツールもスゲー恵まれてるな、いいなー、とおじさんは今の学生さんがうらやましくなりました。


家のルンバを奥さんにばれないように改造するのをゴールとして頑張ろうと思います。
3の本の感想追記と書いてるソースコードは別途どっかに置こう。