[備忘録] VirtualboxでGazebo使ったら落ちる時にチェックすること

最近作業メモが多いですが、意外なとこで詰まったのでメモ。

なんとなく家のMacでVirtualbox使ってGazeboを起動したら、強制終了してたので調べたら解決方法発見。

http://syoamakase.hatenablog.com/entry/2016/04/25/163857

 virtualboxの高速化のため3Dアクセラレーションをオンにしていると OpenGL系統でエラーを吐いて強制終了してしまいます。

まさにこれが原因でした。Google先生ありがとう。

[お散歩] LOVOT見てきた [浜町]

そういえば今週LOVOTの体験会に行ってきた。

新しい産業が作られる、と発表会で言ってたのと、実際に見てみると印象が変わる、と聞いたのが気になって、仕事中に散歩がてら浜町へ向かった。
平日の昼間だったからかほぼ貸切でじっくりみれてよかったです。

重さ・固さ

実際に触ってみて思ったよりも固いな、というのと高い高いをしたときに重くて腕が疲れるなー、てのが気になった。

人間の赤ちゃんで、重さが6kgくらいでもここまで重くは感じない気がしたので、もしかしたら硬さや形が抱っこしやすさに大事なのかもしれんなーと気付いたのは実際に触ってみてよかった点。

見た目など

目は10億通りパターンが試せる、てのと声もこだわりのつくり方、ということだったが正直あんまりピンとこなかった。（目玉がプルプル震えてるのと、まぶたが上下書いてあるのは生きてるっぽくは見えた。）寝てる状態で鼻のボタンポチー、で起きるのがちょっと面白かった。体温は熱いは熱いけど思ってたほどではなかった。（夏場は抱っこきついかも）

動き

名前を読んだら近づいてきたり、歩いたらちゃんと付いてきてくれた。
だっこをせがむ時に車輪をたたむのはかっこよかった。

結論

自分のお小遣いではとても買えないので予約はしなかったが、ロボットの市場を作る、という意味ではぜひ頑張ってほしいです。（しかし１年でロボットに１００万払う人ってどういう人なんだろう、周りにあまりいなそうでちょっと会ってみたい。）

展示のポスターで犬型よりも早い、と割とaibo意識してるのかなー、てのを感じたので、とりあえずaiboの２万台は超えるといいなー、と思いました。

写真見てたら急にコロ助が欲しくなってきた。。ユカイ工学さんあたりが作ってくれないかなぁ

こげ茶、かな？

薄茶色、かな？こっちのが可愛い気がする

[備忘録] rostopicをpubするときにtopic名入れるだけで補完が効いた

こんにちは。

今日同僚から聞いてえっ、知らなかった。。というのがあったのでメモ。

rostopic をコンソールからpublishするときに

$ rostopic pub -1 トピック名 型 値

と打ちますが、実はトピック名さえ入れてtabを打てば型、値（サンプルで"data: 0.0"みたいなのまで入ってた）ることを初めて知りました。教えてくれた同僚に感謝。


自分が新入社員の頃に、めちゃくちゃできる同期がタブで色々補完できることを知らずにへぇー、そういうこともあるのかーと思ったんですが、まさか１０年後に自分が似たような経験をするとはびっくりしました。

今年の振り返り

2018年も残すところあと２時間くらいなので、１年を振り返ってみる。

仕事

転職

夏に転職した。

入社以来９年ちょい同じ会社にいたので、数年前からそろそろ飽きてきたなー、と思うことが多かったので少しずつ動いてはいたのですが、いいタイミングで面白そうな会社が見つかったので即決した。

勤務時間が短くなったり諸々待遇が改善されてストレスが大幅に減った。

わりとデスマになると体重が大幅に変動することがここ数年続いていたが、ピタッと止まった。（むしろ地味に増えててつらい。）

仕事自体はやらなきゃいけないことが多く大変ではあるが、新しいことを色々と学ぶことがあってとても楽しい。

製品化

転職前の仕事については、製品の発売を１年半くらいで実現できて、わりと自分の中ではやりきった感があった。自分がもっとやってみたいと思ったことが組織にとって優先度がわりと低かったのもあって、自然と次に意識が移っていった気がする。

展示会

転職してすぐデモを行う部隊のヘルプに入った。チームのメンバーがスペシャリストが揃っていて正直あまり貢献できなかった気がするが、とても働きやすかった。今まで自分が休んだ時に自分の担当部分が進むことなどまずなかったが、気づいたらガンガン実装が進んでて正直焦った。展示会自体は大成功で、イベント自体も文化祭みたいな感じで楽しすぎた。

子育て

転職して即子供が生まれた。色々と迷惑をかけてしまったが、３人目ということもあり休み等は最小限で済んだ気がする。何人目でもすごくかわいい。

来年の目標

痩せる（4kgくらい多い気がする）

今年１年ここ数年で公私ともに一番充実してた気がする。

来年も頑張ろう。

[メモ] ROSでbagファイルから動画を保存する方法

何回もググってる気がするのでメモ。

http://wiki.ros.org/image_view

1. rosbag playで保存したtopicを再生する。

2. image_viewで以下のコマンドを実行する。

$ rosrun image_view video_recorder image:=/hoge/camera/image_raw _fps:=10 _filename:=201711XX.avi

いっつもfpsを指定するときに_を付けるのをなんだっけなー、と悩んで５分くらい無駄にしてたので、今度からはこのメモをチェックしよう。

VRな講演会

こんにちは。

先日VRの講演会（東大の廣瀬先生）を聞いてきました。
わりと面白くて自分がやってる仕事のヒントになることが多々ありました。

現在のVRは第二世代で、第一世代（1990年くらい）とは質的に違いがあります、と。
第一世代の時はHMDだけぽーん、とあって、コンテンツを作る道具やら、ネットやらなかったのでダメだった、とのこと。

質疑応答で先生にとっての究極のVRは？と聞かれて「ゴジラ」ていってて面白かった。
シン・ゴジラとかで現実的な風景の中でゴジラだけが非現実的なものがあるけどそれでもリアルっぽいと、そういうのがやれるといいなとのことだった。

ここでVRの黒歴史を連載してるっぽいので時間あるときに見てみよう。
https://mine.place/user/8833697a-087d-4ddc-9c4e-c051941798dd

Online ROS使ってみた

こんにちは。

TwitterみてたらOnline ROSなるものがあるのを知ったので、とりあえず触ってみました。
http://www.onlineros.com/index.html

サンプル

サンプルは8個あって主にC++でした。（Pythonは２個）
基本どのsampleもversionはkineticと書いてありました。

Hello Worldからpublish/subscribe, timerの使い方、actionlibなど。
alpha版だからこれから増えていくかもですね。

使い方

サンプルを選ぶとこんな画面が表示されます。

左側でソースコードをいじって、左下のCompile & Runボタンを実行すると、
しばらくすると右側のコンソールに文字が表示されて、実行されました。
（ソースコードいじってからCompile & Runしたらちゃんと修正も反映されました。）


右側の画面で”Terminal”を選ぶとROS_INFOで表示してるログ等が表示されてて、

"Topics"を選ぶとpublishされてるTopicの情報を見ることができました。

上下に表示スペースがあるので、上でTerminal,下でTopicsみたいなかんじで見たい情報が見れて便利。（複数のTopicが見たいとかなると、、今後増えたりするのかな。）

Compile & Run ボタンの下に "Share link" というのがあったので、ためしにソースコード修正して、別のブラウザでリンクを開いたら修正した内容が反映されてた。

これでROS友達と自分のソースコード共有できるね。（そんな友達いないけど。。）

感想

今回MacのChromeで試してみたのですが、やっぱりUbuntuで環境作らずに手軽に試せるのは割と便利だなー、と思いました。出先とかでちょっと試してみたい時に重宝するかも。

alpha版なのでこれからの進化に期待してます。